Stálá expozice Příběh Pražského hradu byla otevřena před patnácti lety s cílem připomenout domácím i zahraničním návštěvníkům tisíciletou historii místa, v němž se tvořily dějiny české státnosti. V autentických prostorách gotického podlaží Starého královského paláce zprostředkovávají zajímavý zážitek především originální památky ze sbírek Pražského hradu, doplněné texty na panelech i detailními popiskami exponátů.
Koncepce expozice se musela přizpůsobit prostorovým možnostem paláce a tudíž byla výstava rozdělena do dvou hlavních částí, z nichž první trasa chronologicky přibližuje význačné představitele českého státu, zásadní dějinné události a stavební vývoj hradního areálu od prehistorie po 20. století. Druhá linie rozvíjí formou ucelených příběhů inspirativní témata napříč kulturní historií, spojená přímo s Pražským hradem: Příběh českých patronů, Příběh církve a katedrály, Příběh pohřbívání, Příběh stolování a další.